Аж үйлдвэрийн роботs автомашины үйлдвэрлэл, цахилгаан хэрэгсэл, хоол хүнс гэх мэт үйлдвэрлэлийн үйлдвэрлэлд өргөн хэрэглэгддэг. Эдгээр нь дахин давтагдах механик үйлдлүүдийг орлох боломжтой бөгөөд янз бүрийн функцийг хэрэгжүүлэхийн тулд өөрийн хүч чадал, удирдлагын чадавхид тулгуурладаг машинууд юм. Энэ нь хүний тушаалыг тэсвэрлэх чадвартай бөгөөд урьдчилан програмчлагдсан програмын дагуу ажиллах боломжтой. Одоо бид үндсэн үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн талаар ярьж байнааж үйлдвэрийн роботs.
1. Сэдэв
Үндсэн машин нь машины суурь ба идэвхжүүлэгч механизм, түүний дотор том гар, шуу, бугуй, гар зэрэг нь олон зэрэглэлийн эрх чөлөөний механик системийг бүрдүүлдэг. Зарим роботууд бас алхах механизмтай байдаг.Аж үйлдвэрийн роботs6 ба түүнээс дээш эрх чөлөөний зэрэгтэй. Бугуй нь ерөнхийдөө 1-3 градусын хөдөлгөөнтэй байдаг.
2. Жолооны систем
-ийн жолоодлогын системаж үйлдвэрийн роботsэрчим хүчний эх үүсвэрийн дагуу гидравлик, пневматик, цахилгаан гэсэн гурван ангилалд хуваагддаг. Эдгээр гурван төрлийг шаардлагад үндэслэн нийлмэл хөтөч системд нэгтгэж болно. Эсвэл синхрон бүс, араа араа, араа зэрэг механик дамжуулах механизмаар дамждаг. Хөдөлгөөний систем нь механизмын холбогдох үйлдлийг хэрэгжүүлэхэд ашигладаг цахилгаан төхөөрөмж ба дамжуулах механизмтай. Эдгээр гурван төрлийн үндсэн хөтөч систем бүр өөрийн гэсэн онцлогтой. Одоогийн гол урсгал бол цахилгаан хөтөч систем юм. Бага инерцийн улмаас том эргүүлэх моментийн хувьсах гүйдлийн болон тогтмол гүйдлийн серво мотор, тэдгээрийн туслах серво хөтчүүд (AC давтамж хувиргагч, DC импульсийн өргөн модулятор) өргөн хэрэглэгддэг. Энэ төрлийн систем нь эрчим хүчний хувиргалт шаарддаггүй, хэрэглэхэд хялбар, мэдрэмжтэй хяналттай байдаг. Ихэнх мотор нь нарийн дамжуулах механизмыг шаарддаг: бууруулагч. Түүний шүд нь арааны хурдны хувиргагчийг ашиглан хөдөлгүүрийн урвуу эргэлтийн тоог шаардлагатай тооны урвуу эргэлтэнд хүргэж, илүү том эргүүлэх төхөөрөмжийг олж авахын тулд хурдыг бууруулж, эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлдэг. Ачаалал ихтэй үед servo мотор сохроор нэмэгддэг Эрчим хүч нь маш хэмнэлттэй бөгөөд гаралтын эргэлтийг тохирох хурдны хязгаарт бууруулагчаар дамжуулан нэмэгдүүлэх боломжтой. Servo мотор нь бага давтамжтай ажиллах үед халаалт, бага давтамжийн чичиргээнд өртөмтгий байдаг. Урт хугацааны, давтагдсан ажил нь үнэн зөв, найдвартай ажиллагааг хангахад тохиромжгүй. Нарийвчлалыг багасгах мотор байгаа нь серво моторыг тохирох хурдаар ажиллуулах боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь машины биеийн хөшүүн байдлыг бэхжүүлж, илүү их эргүүлэх хүчийг гаргадаг. Өнөөдөр гармоник бууруулагч ба RV бууруулагч гэсэн хоёр үндсэн бууруулагч байдаг.
3. Хяналтын систем
Theроботын хяналтын системнь роботын тархи бөгөөд роботын үйл ажиллагаа, үүргийг тодорхойлдог гол хүчин зүйл юм. Удирдлагын систем нь оролтын программын дагуу жолоодлогын систем болон гүйцэтгэх механизмд командын дохиог илгээж, удирддаг. -ийн гол үүрэгаж үйлдвэрийн робот хяналтын технологи нь үйл ажиллагааны хүрээ, байрлал, замнал, үйл ажиллагааны хугацааг хянах явдал юмаж үйлдвэрийн роботажлын байранд s. Энэ нь энгийн програмчлал, програм хангамжийн цэсийн ажиллагаа, хүн-компьютерийн харилцан үйлчлэлийн ээлтэй интерфэйс, онлайн үйлдлийн шуурхай, ашиглахад тохиромжтой шинж чанаруудтай. Удирдлагын систем нь роботын гол цөм бөгөөд холбогдох гадаадын компаниуд бидний туршилтад хаалттай байдаг. Сүүлийн жилүүдэд микроэлектроникийн технологи хөгжихийн хэрээр микропроцессорын хүчин чадал өндөрсч, үнэ нь хямд, хямд болж байна. Одоо зах зээл дээр 1-2 ам.долларын үнэтэй 32 битийн микропроцессорууд гарч ирэв. Өртөг хэмнэлттэй микропроцессорууд нь робот хянагчдад хөгжлийн шинэ боломжуудыг авчирч, хямд өртөгтэй, өндөр гүйцэтгэлтэй робот хянагчийг хөгжүүлэх боломжтой болсон. Системийг хангалттай тооцоолох, хадгалах чадвартай болгохын тулд робот хянагчууд нь ихэвчлэн хүчирхэг ARM цуврал, DSP цуврал, POWERPC цуврал, Intel цуврал болон бусад чипүүдээс бүрддэг. Одоо байгаа ерөнхий зориулалттай чипүүдийн үйл ажиллагаа, функцууд нь үнэ, ажиллагаа, интеграцчлал, интерфейсийн хувьд зарим роботын системийн шаардлагыг бүрэн хангаж чадахгүй байгаа тул робот системд SoC (System on Chip) технологийн эрэлт хэрэгцээг бий болгосон. Процессор нь шаардлагатай интерфейсүүдтэй нэгдсэн бөгөөд энэ нь системийн захын хэлхээний дизайныг хялбарчилж, системийн хэмжээг багасгаж, зардлыг бууруулж чаддаг. Жишээлбэл, Actel нь NEOS эсвэл ARM7 процессорын цөмүүдийг FPGA бүтээгдэхүүндээ нэгтгэж, бүрэн SoC системийг бүрдүүлдэг. Робот технологийн хянагчийн хувьд судалгаа нь голчлон АНУ, Японд төвлөрсөн бөгөөд Америкийн DELTATAU компани, Японы Pengli Co., Ltd. гэх мэт боловсорч гүйцсэн бүтээгдэхүүнүүд байдаг. Хөдөлгөөн хянагч нь DSP технологийг өөрийн болгож авдаг. үндсэн ба PC-д суурилсан нээлттэй бүтцийг ашигладаг. 4. Төгсгөлийн эффектор Төгсгөлийн эффект нь манипуляторын сүүлчийн холбоостой холбогдсон бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Энэ нь ерөнхийдөө объектыг шүүрч авах, бусад механизмтай холбох, шаардлагатай ажлуудыг гүйцэтгэхэд ашиглагддаг. Робот үйлдвэрлэгчид ерөнхийдөө эцсийн эффекторыг зохион бүтээдэггүй, зардаггүй; ихэнх тохиолдолд тэд зөвхөн энгийн атгагчаар хангадаг. Ихэвчлэн төгсгөлийн эффекторыг роботын 6 тэнхлэгт фланц дээр суурилуулж, гагнуур хийх, будах, наах, эд ангиудыг ачих, буулгах гэх мэт тухайн орчинд гүйцэтгэх ажлыг гүйцэтгэдэг бөгөөд энэ нь роботоос гүйцэтгэх шаардлагатай ажлууд юм.
Серво моторын тойм "Servo controller" болон "servo amplifier" гэгддэг Servo драйвер нь серво моторыг удирдахад ашигладаг хянагч юм. Түүний функц нь ердийн АС мотор дээрх давтамж хувиргагчтай төстэй бөгөөд энэ нь servo системийн нэг хэсэг юм. Дамжуулах системийн өндөр нарийвчлалтай байрлалыг тогтоохын тулд ерөнхийдөө серво моторыг байрлал, хурд, эргэлт гэсэн гурван аргаар удирддаг.
1. Серво моторын ангилал Энэ нь тогтмол гүйдлийн болон хувьсах гүйдлийн серво мотор гэсэн хоёр ангилалд хуваагддаг.
Хувьсах гүйдлийн серво моторыг асинхрон серво мотор ба синхрон серво мотор гэж хуваадаг. Одоогийн байдлаар хувьсах гүйдлийн системүүд тогтмол гүйдлийн системийг аажмаар сольж байна. Тогтмол гүйдлийн системтэй харьцуулахад хувьсах гүйдлийн серво мотор нь өндөр найдвартай, дулаан ялгаруулах чадвар сайтай, инерцийн момент бага, өндөр даралтын дор ажиллах чадвартай зэрэг давуу талтай. Ямар ч сойз, жолооны араа байхгүй тул хувьсах гүйдлийн servo систем нь сойзгүй серво систем болж хувирдаг бөгөөд үүнд хэрэглэгддэг моторууд нь тор хэлбэрийн асинхрон мотор, сойзгүй бүтэцтэй байнгын соронзон синхрон моторууд юм. 1) DC servo моторыг сойзтой, сойзгүй мотор гэж хуваана
①Сойзтой моторууд нь хямд өртөгтэй, энгийн бүтэцтэй, том хөдөлгөх моменттэй, өргөн хүрээтэй, удирдахад хялбар, засвар үйлчилгээ шаарддаг боловч засвар үйлчилгээ хийхэд хялбар байдаг (нүүрстөрөгчийн сойз солих), цахилгаан соронзон интерференц үүсгэдэг, ашиглалтын орчинд тавигдах шаардлага байдаг, ихэвчлэн ашигладаг. зардлын хяналт Мэдрэмжтэй ерөнхий үйлдвэрлэлийн болон иргэний нөхцөл байдал;
②Сойзгүй мотор нь жижиг хэмжээтэй, хөнгөн жинтэй, их гаралттай, хурдан хариу үйлдэл үзүүлдэг. Тэд өндөр хурдтай, жижиг инерцитэй, тогтвортой эргэлттэй, жигд эргэлттэй байдаг. Хяналт нь нарийн төвөгтэй бөгөөд ухаалаг байдаг. Цахим шилжих арга нь уян хатан байдаг. Энэ нь дөрвөлжин долгион эсвэл синус долгионоор солигдож болно. Мотор нь засвар үйлчилгээ шаарддаггүй бөгөөд үр ашигтай байдаг. Эрчим хүчний хэмнэлттэй, жижиг цахилгаан соронзон цацраг, бага температурын өсөлт, удаан эдэлгээтэй, янз бүрийн орчинд тохиромжтой.
2. Төрөл бүрийн төрлийн серво моторын шинж чанар
1) DC servo моторын давуу болон сул талууд Давуу талууд: хурдыг нарийн хянах, маш хатуу эргүүлэх момент ба хурдны шинж чанар, удирдлагын энгийн зарчим, хэрэглэхэд хялбар, хямд үнэ. Сул тал: сойз солих, хурдны хязгаар, нэмэлт эсэргүүцэл, элэгдлийн тоосонцор үүсэх (тоосгүй, тэсрэх аюултай орчинд тохиромжгүй)
2) Хувьсах гүйдлийн серво моторын давуу болон сул талууд Давуу талууд: хурдны хяналтын сайн шинж чанар, бүх хурдны хязгаарт жигд хяналт, бараг хэлбэлзэлгүй, 90% -иас дээш өндөр үр ашигтай, дулаан ялгаруулах чадвар бага, өндөр хурдны удирдлага, өндөр нарийвчлалтай байрлалын удирдлага (кодлогчийн нарийвчлалаас хамаарч), нэрлэсэн Үйл ажиллагааны талбай Дотор нь тогтмол эргэлт, инерци багатай, дуу чимээ багатай, сойз элэгдэлгүй, засвар үйлчилгээ шаарддаггүй (тоосгүй, тэсрэх аюултай орчинд тохиромжтой). Сул тал: Хяналт нь илүү төвөгтэй, жолоочийн параметрүүдийг газар дээр нь тохируулах, PID параметрүүдийг тодорхойлох, илүү олон холболт хийх шаардлагатай. Одоогийн байдлаар үндсэн серво хөтчүүд нь хяналтын цөм болгон дижитал дохионы процессоруудыг (DSP) ашигладаг бөгөөд энэ нь харьцангуй нарийн төвөгтэй хяналтын алгоритмуудыг хэрэгжүүлж, дижиталчилал, сүлжээ, оюун ухаанд хүрч чаддаг. Эрчим хүчний төхөөрөмжүүд нь ерөнхийдөө ухаалаг тэжээлийн модулиудаар (IPM) зохион бүтээсэн хөтчийн хэлхээг гол болгон ашигладаг. IPM нь хөтчийн хэлхээг нэгтгэсэн бөгөөд хэт хүчдэл, хэт гүйдэл, хэт халалт, дутуу хүчдэл гэх мэт алдаа илрүүлэх, хамгаалах хэлхээнүүдтэй. Програм хангамжийг мөн үндсэн хэлхээнд нэмсэн. Драйвер дээр эхлүүлэх үйл явцын нөлөөллийг багасгахын тулд хэлхээг эхлүүлэх. Эрчим хүчний хөтчийн хэсэг нь эхлээд гурван фазын бүрэн гүүр Шулуутгагч хэлхээгээр дамжуулан оролтын гурван фазын цахилгаан эсвэл үндсэн тэжээлийн хүчийг тохируулж, харгалзах шууд гүйдлийг олж авдаг. Дараа нь залруулсан гурван фазын цахилгаан буюу сүлжээний хүчийг гурван фазын синусоид ХОУХШ хүчдэлийн хувиргагчаар давтамж болгон хувиргаж, гурван фазын байнгын соронзтой синхрон хувьсах гүйдлийн серво моторыг ажиллуулдаг. Цахилгаан хөтчийн нэгжийн бүх үйл явцыг AC-DC-AC процесс гэж энгийнээр хэлж болно. Шулуутгагч нэгжийн үндсэн топологийн хэлхээ (AC-DC) нь гурван фазын бүрэн гүүрийн удирдлагагүй Шулуутгагч хэлхээ юм.
Гармоник бууруулагчийн тэсрэлт Японы Набтеско компани 1980-аад оны эхээр RV загварыг санал болгосноос хойш 1986 онд RV бууруулагчийн судалгаанд томоохон дэвшил гаргах хүртэл 6-7 жил зарцуулсан; Хятадад хамгийн түрүүнд үр дүнгээ өгсөн Нантонг Жэнкан, Хэнфэнтай нар ч мөн цаг зарцуулсан. 6-8 жил. Манай дотоодын үйлдвэрүүдэд боломж байхгүй гэсэн үг үү? Хэдэн жилийн турш ашиглалтад орсны дараа Хятадын компаниуд эцэст нь зарим нэг нээлт хийсэн нь сайн мэдээ юм.
*Нийтлэлийг интернетээс хуулбарласан тул зөрчлийг арилгахын тулд бидэнтэй холбоо барина уу.
Шуудангийн цаг: 2023 оны 9-р сарын 15
