Аж үйлдвэрийн роботs автомашины үйлдвэрлэл, цахилгаан хэрэгсэл, хоол хүнс гэх мэт аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэлд өргөн хэрэглэгддэг. Эдгээр нь давтагдах механик үйлдлүүдийг орлож чаддаг бөгөөд янз бүрийн функцийг гүйцэтгэхийн тулд өөрийн хүч чадал, хяналтын чадварт найддаг машинууд юм. Энэ нь хүний тушаалыг тэсвэрлэх чадвартай бөгөөд урьдчилан програмчилсан програмын дагуу ажиллах боломжтой. Одоо бид үндсэн үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн талаар ярилцъя.аж үйлдвэрийн роботs.
1.Сэдэв
Гол механизм нь машины суурь болон олон зэргийн эрх чөлөөний механик системийг бүрдүүлдэг том гар, шуу, бугуй, гар зэрэг ажиллуулах механизм юм. Зарим роботууд нь алхах механизмтай байдаг.Аж үйлдвэрийн роботs6 буюу түүнээс дээш зэрэг эрх чөлөөтэй байдаг. Бугуй нь ерөнхийдөө 1-3 зэрэг хөдөлгөөний эрх чөлөөтэй байдаг.
2. Хөтчийн систем
Жолоодлогын систем ньаж үйлдвэрийн роботsцахилгаан эх үүсвэрийн дагуу гидравлик, хийн болон цахилгаан гэсэн гурван ангилалд хуваагддаг. Эдгээр гурван төрлийг шаардлагад үндэслэн нийлмэл хөтлөгч системд нэгтгэж болно. Эсвэл синхрон бүс, арааны хэлхээ, араа зэрэг механик дамжуулах механизмаар шууд бусаар хөтлөгддөг. Хөтлөгч систем нь механизмын харгалзах үйлдлийг хэрэгжүүлэхэд ашигладаг цахилгаан төхөөрөмж болон дамжуулах механизмтай. Эдгээр гурван төрлийн үндсэн хөтлөгч систем тус бүр өөрийн гэсэн онцлог шинж чанартай байдаг. Одоогийн гол урсгал нь цахилгаан хөтлөгч систем юм. Бага инерцийн улмаас их хэмжээний эргүүлэх хүч бүхий хувьсах гүйдлийн болон тогтмол гүйдлийн серво мотор болон тэдгээрийг дэмждэг серво хөтлөгч (AC давтамжийн хөрвүүлэгч, DC импульсийн өргөн модулятор) өргөн хэрэглэгддэг. Энэ төрлийн систем нь энерги хувиргах шаардлагагүй, ашиглахад хялбар бөгөөд мэдрэмтгий удирдлагатай. Ихэнх моторууд нь нарийн дамжуулах механизм шаарддаг: бууруулагч. Түүний шүд нь арааны хурд хөрвүүлэгчийг ашиглан моторын урвуу эргэлтийн тоог шаардлагатай тооны урвуу эргэлт болгон бууруулж, илүү том эргүүлэх хүчийг олж авдаг бөгөөд ингэснээр хурдыг бууруулж, эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлдэг. Ачаалал их байх үед серво моторыг сохроор нэмэгдүүлдэг. Хүч нь маш хэмнэлттэй бөгөөд гаралтын эргүүлэх хүчийг тохирох хурдны хүрээнд бууруулагчаар дамжуулан нэмэгдүүлэх боломжтой. Серво моторууд нь бага давтамжтай ажиллах үед халалт болон бага давтамжийн чичиргээнд өртөмтгий байдаг. Урт хугацааны болон давтагдах ажил нь нарийвчлалтай, найдвартай ажиллагааг хангахад тус болохгүй. Нарийвчлалтай бууруулагч мотор байгаа нь серво моторыг тохиромжтой хурдаар ажиллуулах боломжийг олгодог бөгөөд машины биеийн хатуулгийг бэхжүүлж, илүү их эргүүлэх хүч гаргадаг. Өнөөдөр хоёр үндсэн бууруулагч байдаг: гармоник бууруулагч ба RV бууруулагч.
3. Хяналтын систем
ньроботын удирдлагын системнь роботын тархи бөгөөд роботын үйл ажиллагаа, үүргийг тодорхойлдог гол хүчин зүйл юм. Хяналтын систем нь оролтын програмын дагуу жолоодлогын систем болон гүйцэтгэх механизм руу команд дохио илгээж, тэдгээрийг хянадаг. Үндсэн үүрэг ньаж үйлдвэрийн робот Хяналтын технологи нь үйл ажиллагааны хүрээ, биеийн байдал, чиглэл, үйл ажиллагааны хугацааг хянах явдал юмаж үйлдвэрийн роботАжлын талбарт байрладаг. Энэ нь энгийн програмчлал, програм хангамжийн цэсний ажиллагаа, хүн-компьютерийн ээлтэй харилцан үйлчлэлийн интерфэйс, онлайн үйлдлийн заавар, ашиглахад хялбар зэрэг шинж чанаруудтай. Хяналтын систем нь роботын гол цөм бөгөөд холбогдох гадаадын компаниуд бидний туршилтад нягт оролцдог. Сүүлийн жилүүдэд микроэлектроникийн технологи хөгжихийн хэрээр микропроцессорын гүйцэтгэл улам бүр нэмэгдэж, үнэ нь улам бүр хямд болж байна. Одоо зах зээл дээр 1-2 ам.долларын үнэтэй 32 битийн микропроцессорууд гарч ирэв. Зардал багатай микропроцессорууд нь робот хянагчдад шинэ хөгжлийн боломжийг авчирч, хямд өртөгтэй, өндөр хүчин чадалтай робот хянагч боловсруулах боломжтой болгосон. Системийг хангалттай тооцоолох, хадгалах чадвартай болгохын тулд робот хянагчуудыг одоо ихэвчлэн хүчирхэг ARM цуврал, DSP цуврал, POWERPC цуврал, Intel цуврал болон бусад чипүүдээс бүрдүүлдэг болсон. Одоо байгаа ерөнхий зориулалттай чипүүдийн функц, функцууд нь үнэ, үйл ажиллагаа, интеграци, интерфэйсийн хувьд зарим робот системийн шаардлагыг бүрэн хангаж чадахгүй байгаа тул энэ нь робот системд SoC (System on Chip) технологийн эрэлт хэрэгцээг бий болгосон. Процессорыг шаардлагатай интерфэйсүүдтэй нэгтгэсэн бөгөөд энэ нь системийн захын хэлхээний дизайныг хялбаршуулж, системийн хэмжээг багасгаж, зардлыг бууруулах боломжтой. Жишээлбэл, Actel нь бүрэн SoC системийг бүрдүүлэхийн тулд NEOS эсвэл ARM7 процессорын цөмийг FPGA бүтээгдэхүүндээ нэгтгэдэг. Робот технологийн хянагчийн хувьд түүний судалгаа голчлон АНУ, Японд төвлөрсөн бөгөөд Америкийн DELTATAU компани, Японы Pengli Co., Ltd. гэх мэт дэвшилтэт бүтээгдэхүүнүүд байдаг. Түүний хөдөлгөөн хянагч нь DSP технологийг цөм болгон авч, компьютер дээр суурилсан нээлттэй бүтцийг ашигладаг. 4. Төгсгөлийн эффектор Төгсгөлийн эффектор нь манипуляторын сүүлийн холболттой холбогдсон бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Энэ нь ерөнхийдөө объектуудыг шүүрч авах, бусад механизмтай холбогдох, шаардлагатай ажлуудыг гүйцэтгэхэд ашиглагддаг. Робот үйлдвэрлэгчид ерөнхийдөө төгсгөлийн эффекторыг зохион бүтээдэггүй эсвэл зардаггүй; ихэнх тохиолдолд тэд зөвхөн энгийн атгагчаар хангадаг. Ихэвчлэн төгсгөлийн эффекторыг роботын 6 тэнхлэгийн фланц дээр суурилуулсан бөгөөд гагнах, будах, наах, эд анги ачих, буулгах зэрэг өгөгдсөн орчинд ажлуудыг гүйцэтгэхийн тулд роботууд гүйцэтгэхийг шаарддаг ажлууд юм.
Серво моторын тойм Серво драйвер буюу "серво хянагч" болон "серво өсгөгч" гэгддэг нь серво моторыг удирдахад ашигладаг хянагч юм. Үүний функц нь ердийн хувьсах гүйдлийн мотор дээрх давтамжийн хөрвүүлэгчтэй төстэй бөгөөд серво системийн нэг хэсэг юм. Ерөнхийдөө серво моторыг дамжуулах системийн өндөр нарийвчлалтай байрлалд хүрэхийн тулд байрлал, хурд, эргүүлэх хүч гэсэн гурван аргаар удирддаг.
1. Серво моторын ангилал Энэ нь DC болон AC гэсэн хоёр ангилалд хуваагддаг.
Хувьсах гүйдлийн серво моторыг цаашид асинхрон серво мотор болон синхрон серво мотор гэж хуваадаг. Одоогийн байдлаар хувьсах гүйдлийн системүүд тогтмол гүйдлийн системийг аажмаар орлож байна. Тогтмол гүйдлийн системтэй харьцуулахад хувьсах гүйдлийн серво моторууд нь өндөр найдвартай байдал, сайн дулаан тархалт, бага инерцийн момент, өндөр даралтын дор ажиллах чадвартай зэрэг давуу талуудтай. Сойз болон жолооны араа байхгүй тул хувьсах гүйдлийн серво систем нь сойзгүй серво систем болж хувирдаг бөгөөд үүнд ашиглагддаг моторууд нь тор хэлбэрийн асинхрон мотор болон сойзгүй бүтэцтэй байнгын соронзон синхрон моторууд юм. 1) DC серво моторыг сойзтой болон сойзгүй мотор гэж хуваадаг
①Сойзтой мотор нь бага өртөгтэй, энгийн бүтэцтэй, том асаах эргүүлэх хүч, өргөн хурдны хязгаартай, хялбар удирдлагатай, засвар үйлчилгээ шаарддаг боловч засвар үйлчилгээ хийхэд хялбар (нүүрстөрөгчийн сойзоор солих), цахилгаан соронзон хөндлөнгийн оролцоо үүсгэдэг, ашиглалтын орчинд тавигдах шаардлага тавьдаг бөгөөд ихэвчлэн өртгийн хяналтад ашиглагддаг. Үйлдвэрлэлийн болон иргэний ерөнхий нөхцөл байдалд мэдрэмтгий байдаг;
2Сойзгүй мотор нь жижиг хэмжээтэй, хөнгөн жинтэй, өндөр гаралттай, хурдан хариу үйлдэл үзүүлдэг. Эдгээр нь өндөр хурдтай, бага инерцтэй, тогтвортой эргүүлэх хүч, жигд эргэлттэй. Удирдлага нь нарийн төвөгтэй бөгөөд ухаалаг. Цахим коммутацийн арга нь уян хатан. Энэ нь дөрвөлжин долгион эсвэл синус долгионоор коммутаци хийх боломжтой. Мотор нь засвар үйлчилгээ шаарддаггүй, үр ашигтай. Эрчим хүч хэмнэдэг, бага цахилгаан соронзон цацраг, бага температурын өсөлт, урт хугацааны ашиглалтын хугацаатай, янз бүрийн орчинд тохиромжтой.
2. Серво моторын янз бүрийн төрлүүдийн шинж чанар
1) DC servo моторын давуу болон сул талууд Давуу талууд: нарийн хурдны хяналт, маш хатуу эргүүлэх хүч болон хурдны шинж чанар, энгийн удирдлагын зарчим, ашиглахад хялбар, хямд үнэ. Сул талууд: сойзны коммутация, хурдны хязгаар, нэмэлт эсэргүүцэл, элэгдэлд орох хэсгүүд үүсэх (тоосгүй, тэсрэх аюултай орчинд тохиромжгүй)
2) Хувьсах гүйдлийн серво моторын давуу болон сул талууд Давуу талууд: Хурдны сайн хяналтын шинж чанар, хурдны бүх хүрээнд жигд хяналт, бараг хэлбэлзэлгүй, 90%-иас дээш өндөр үр ашигтай, дулаан бага ялгаруулдаг, өндөр хурдны хяналттай, өндөр нарийвчлалтай байрлалын хяналттай (кодлогчийн нарийвчлалаас хамаарна), нэрлэсэн ажлын талбай. Дотор нь тогтмол эргүүлэх хүч, бага инерц, бага дуу чимээ, сойзны элэгдэлгүй, засвар үйлчилгээ шаарддаггүй (тоосгүй, тэсрэх аюултай орчинд тохиромжтой). Сул талууд: Удирдлага нь илүү төвөгтэй, драйверын параметрүүдийг газар дээр нь тохируулах, PID параметрүүдийг тодорхойлох шаардлагатай бөгөөд илүү олон холболт шаардлагатай. Одоогийн байдлаар гол серво хөтчүүд нь хяналтын цөм болгон дижитал дохионы процессор (DSP)-ийг ашигладаг бөгөөд энэ нь харьцангуй нарийн төвөгтэй хяналтын алгоритмуудыг хэрэгжүүлж, дижиталчлал, сүлжээ, оюун ухааныг бий болгож чаддаг. Цахилгаан төхөөрөмжүүд нь ерөнхийдөө ухаалаг цахилгаан модулиуд (IPM)-ийг цөм болгон бүтээсэн хөтчийн хэлхээг ашигладаг. IPM нь хөтчийн хэлхээг нэгтгэдэг бөгөөд хэт хүчдэл, хэт гүйдэл, хэт халалт, хүчдэл багатай зэрэг алдаа илрүүлэх, хамгаалах хэлхээтэй байдаг. Мөн үндсэн хэлхээнд програм хангамж нэмэгддэг. Эхлүүлэх процессын драйверт үзүүлэх нөлөөллийг бууруулахын тулд эхлүүлэх хэлхээг ашигладаг. Цахилгаан хөтчийн нэгж нь эхлээд оролтын гурван фазын цахилгаан эсвэл үндсэн тэжээлийг гурван фазын бүрэн гүүр шулуутгагч хэлхээгээр дамжуулан залруулж, харгалзах шууд гүйдлийг авдаг. Дараа нь залруулсан гурван фазын цахилгаан эсвэл үндсэн тэжээлийг гурван фазын синусоид PWM хүчдэлийн инвертерээр давтамж болгон хувиргаж, гурван фазын байнгын соронзон синхрон хувьсах гүйдлийн серво моторыг ажиллуулдаг. Цахилгаан хөтчийн нэгжийн бүхэл бүтэн процессыг AC-DC-AC процесс гэж хэлж болно. Шулуутгагч нэгжийн (AC-DC) гол топологийн хэлхээ нь гурван фазын бүрэн гүүр хяналтгүй шулуутгагч хэлхээ юм.
Гармоник бууруулагчийн дэлбэрсэн харагдац Японы Nabtesco компани 1980-аад оны эхээр RV загварыг санал болгосноос 1986 онд RV бууруулагчийн судалгаанд томоохон нээлт хийх хүртэл 6-7 жил зарцуулсан; мөн Хятадад анх үр дүн гаргасан Нантонг Женканг, Хэнфэнтай нар мөн 6-8 жил зарцуулсан. Энэ нь манай орон нутгийн аж ахуйн нэгжүүд ямар ч боломжгүй гэсэн үг үү? Сайн мэдээ гэвэл хэдэн жилийн турш ашиглалтад орсны дараа Хятадын компаниуд эцэст нь зарим нээлтийг хийсэн.
*Нийтлэлийг интернетээс хуулбарласан тул зөрчлийг устгахын тулд бидэнтэй холбоо барина уу.
Нийтэлсэн цаг: 2023 оны 9-р сарын 15
