Хамтын ажиллагааны роботуудын нэгдсэн хамтарсан хөдөлгүүрийн удирдлагын судалгаа

1.1 Судалгааны үндэслэл

Шинжлэх ухаан, технологийн хурдацтай хөгжил дэвшлийн ачаар,ухаалаг чадваруудүргэлжлүүлэн сайжруулж, ухаалаг үйлдвэрлэлийг аж үйлдвэрийн хөгжлийн тэргүүлэх чиг хандлага болгож байна. Жишээлбэл, Хятадын Мэдээллийн үйлдвэрлэлийн яамны нийтэлсэн мэдээллээс харахад дотоодын ухаалаг үйлдвэрлэл 2023 онд 11.6%-ийн гайхалтай өсөлттэй гарсан нь энэ салбар дахь улсын тогтвортой хүчин чармайлт, технологийн шинэчлэлийн нотолгоо юм. Цаашилбал, ухаалаг үйлдвэрлэлийн аж ахуйн нэгжүүдийн инновацийн тоо мэдэгдэхүйц өссөн бөгөөд өндөр зэрэглэлийн тоног төхөөрөмж үйлдвэрлэл, дэвшилтэт материал, байгаль орчны технологи зэрэг салбаруудыг хамарч, салбарын эрч хүч, гүн гүнзгий өөрчлөлтийг тусгасан байна. Энэхүү чиг хандлага нь уламжлалт үйлдвэрлэлийн аргыг хувьсгал хийгээд зогсохгүй аж үйлдвэрийн шинэчлэлийг хурдасгаж, үр ашиг, чанарыг сайжруулсан. Автоматжуулсан үйлдвэрлэлийн шугамууд болон аж үйлдвэрийн роботууд хүний ​​хөдөлмөрийг улам бүр орлож байна.

Дэвшилтэт байдалтай хамтухаалаг үйлдвэрлэлийн эрин үеАж үйлдвэрийн роботуудын өндөр автоматжуулсан, ухаалаг технологийн онцлогууд нь үйлдвэрлэлийн салбарын өндөр нарийвчлал, үйл ажиллагааны хялбар байдал, үйлдвэрлэлийн процессын уян хатан байдлын өсөн нэмэгдэж буй шаардлагад төгс нийцдэг. Энэ нь үйлдвэрлэлд тэдгээрийн ач холбогдлыг нэмэгдүүлж, аж үйлдвэрийн өөрчлөлт, шинэчлэлтийг хөдөлгөгч гол хүч болгосон. Хамтын ажиллагааны роботууд - машин хоорондын болон хүн-роботын хамтын ажиллагааг хоёуланг нь хэрэгжүүлэх чадвартай аж үйлдвэрийн төхөөрөмжүүд - бие даасан зан төлөв, хамтын ажиллагааны чадварынхаа ачаар робот техникийн судалгааны гол чиглэл болж гарч ирсэн бөгөөд энэ нь ирээдүйн аж үйлдвэрийн робот техникийн салбарт давамгайлах үүрэг гүйцэтгэхэд хүргэдэг. Хамтын ажиллагааны робот технологид серво моторын гүйцэтгэлийн үзүүлэлтүүд - үүнд эргүүлэх хүчний хариу урвалын хурд, эргүүлэх хүчний нарийвчлал, байршлын нарийвчлал, эрчим хүчний хэрэглээ, температурын тогтвортой байдал зэрэг нь роботын хөдөлгөөний үр ашиг, тогтвортой байдал, нарийвчлалыг шууд тодорхойлдог. Роботуудын хүчний цөм болох серво системийн гүйцэтгэл нь хөдөлгөөний нарийвчлал, найдвартай байдалд чухал нөлөө үзүүлдэг. Хамтарсан серво моторууд нь байршлын нарийвчлалд хүрэхэд чухал үүрэг гүйцэтгэдэг нь анхаарал татаж байна. Маш сайн хамтарсан серво мотор нь нарийн төвөгтэй ажлуудын үед нарийн байрлал, тогтвортой хөдөлгөөнийг баталгаажуулж, улмаар үйл ажиллагааны үр ашгийг дээшлүүлж, алдааг багасгадаг.

"Робот үйлдвэрлэлийн хөгжлийн 14 дэх таван жилийн төлөвлөгөө"-нд ухаалаг нэгдсэн робот холболтын судалгааг урагшлуулахыг онцолсон бөгөөд ийм холболтууд нь хамтын ажиллагааны роботуудад онцгой тохиромжтой. Тэдний өндөр нэгдсэн дизайны концепц нь үндсэн хөдөлгүүр, мэдрэгч, драйверуудыг холболтын өөрт нь шууд оруулж, холболт бүрийг бие даасан хяналтын хэсэг болгон хувиргадаг. Дотоод бүтэц, зохион байгуулалтыг оновчтой болгосноор тархсан удирдлагын архитектур нь системийн янз бүрийн түвшний хоорондох кабелийн тоог мэдэгдэхүйц бууруулж, улмаар засвар үйлчилгээний зардлыг бууруулж, нийт найдвартай байдлыг сайжруулдаг. Модульчлагдсан дизайн нь холболтыг солих, засвар үйлчилгээ хийхэд хялбар болгож, хамтын ажиллагааны роботуудын зах зээлийн өрсөлдөх чадварыг эрс нэмэгдүүлдэг.

ньхамтын ажиллагааны роботын тухай ойлголтанх 1996 онд нэвтрүүлсэн бөгөөд үйлдвэрлэлийн шугам дээр робот болон хүмүүсийн хооронд зохицуулалттай үйл ажиллагааг бий болгосноор уламжлалт робот техникийг хувьсгал хийсэн дизайны философитой. Энэхүү хамтын ажиллагааны арга нь роботын үр ашиг, нарийвчлалыг ашиглахаас гадна хүний ​​оюун ухаан, уян хатан байдлыг нэгтгэж, үйл ажиллагааны үр ашиг, хөрвөх чадварыг нэмэгдүүлдэг. Уламжлалт үйлдвэрлэлийн роботуудтай харьцуулахад хамтын ажиллагааны роботууд нь өвөрмөц шинж чанартай бөгөөд робот техникийн салбарт чухал дэд ангилал болж байна. Тэдний физик бүтэц болон хяналтын системүүд хоёулаа ихээхэн өөрчлөлтөд орсон. Зураг 1-т үзүүлсэн робот гарны тохиргоо гэх мэт уламжлалт үйлдвэрлэлийн роботуудыг голчлон паллетжуулах, материал боловсруулах, гагнах, лазер зүсэх зэрэгт ашигладаг. Эдгээр роботууд нь өндөр хатуулаг, бүтцийн тогтвортой байдал, хүчтэй ачаалал даах чадвартай боловч тэдгээр нь харьцангуй том хэмжээ, масс, хөдөлгөөний инерци, уян хатан чанар муутай том хэмжээтэй загвар, өндөр уян хатан угсралтын ажлыг гүйцэтгэх чадваргүй байдал зэрэг хязгаарлалтуудыг агуулдаг. Нэмж дурдахад тэдгээрийн инерцийн импульс болон өндөр хурдны хөдөлгөөн нь үйл ажиллагааны радиуст байгаа ажилтнуудад ихээхэн аюулгүй байдлын эрсдэл учруулж, хаалттай хаалттай газарт ажиллах шаардлагатай болдог.

Зураг 1 Уламжлалт үйлдвэрлэлийн робот гар болон хамтын ажиллагааны роботууд

Хамтын ажиллагааны роботууд нь хүмүүстэй хамтын орон зайд нэгэн зэрэг ажиллах боломжийг олгодог бөгөөд хамтын ажиллагааны бүсэд ойрын зайн харилцан үйлчлэлийг хөнгөвчилдөг. Уламжлалт робот гартай харьцуулахад хамтын ажиллагааны роботууд нь төгсгөлийн эффектор дээрээ ихэвчлэн хамгийн ихдээ 20 кг ачаалал даах чадвартай бөгөөд үйл ажиллагааны хүрээ нь хүний ​​гар хүрэхтэй харьцуулах боломжтой. Тэдгээрийн бүтэц нь нарийн төвөгтэй дамжуулах механизмтай уламжлалт үйлдвэрлэлийн робот гарнаас илүү энгийн бөгөөд мэдрэмтгий хүчний хариу үйлдэл, хөнгөн уян хатан байдал, бат бөх мэдрэх чадварыг санал болгодог. Эдгээр шинж чанарууд нь хүний ​​харилцан үйлчлэлийн үед хүчийг динамикаар тохируулах боломжийг олгодог бөгөөд хүчирхийллийн хохирлыг үр дүнтэй урьдчилан сэргийлдэг. Үүний үр дүнд хамтын ажиллагааны роботууд нь уламжлалт аюулгүй байдлын саад бэрхшээлийг шаардахгүйгээр хүмүүстэй аюулгүй хамтран ажиллаж, даалгавруудыг гүйцэтгэж чадна.

Хамтын ажиллагааны роботууд хүнтэй шууд харьцах үйл ажиллагаанд оролцдог; тиймээс хүн-роботын хамтын ажиллагаанд аюулгүй байдал зайлшгүй шаардлагатай байдаг. Ажилтнуудад гэмтэл учруулахаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд гүйдлийн хяналт, эргүүлэх хүчийг хянах, холбоо барих мэдрэгч, мөргөлдөөн илрүүлэх зэрэг техникийн арга хэмжээг ашиглахын зэрэгцээ үйл ажиллагааны хүч болон эргэлтийн эргүүлэх хүчийг хатуу хянах нь чухал юм. Роботуудын ухаалаг хөтчийн удирдлагын системүүд нь аюулгүй байдлын менежментийг цаашид оновчлох шаардлагатай бөгөөд динамик тооцоолол болон ажиглагч дээр суурилсан загварчлалаар дамжуулан дасан зохицох жигд хяналтыг бий болгодог.

Олон улсын робот техникийн холбоо (IFR) саяхны нэгэн судалгаагаар ирээдүйн роботын хөгжил нь энгийн байдал, ашиглахад хялбар байдал, уян хатан байдал, аюулгүй хамтын ажиллагааны чиг хандлагыг голчлон харуулах болно гэж онцолсон. Аж үйлдвэрийн роботууд автоматжуулалт болон оюун ухааны өндөр түвшинд аажмаар хүрэх болно; тэдгээрийн хэрэглэгчдэд ээлтэй загвар нь үйл ажиллагааны саад бэрхшээлийг бууруулж, илүү олон аж ахуйн нэгжүүд үйлдвэрлэлийн үр ашгийг дээшлүүлэхийн тулд робот техникийн технологийг хялбархан ашиглах боломжийг олгоно. Үүний зэрэгцээ уян хатан байдал, аюулгүй хамтын ажиллагааны чадавхийг агуулсан загварууд нь роботуудыг олон янзын, нарийн төвөгтэй үйлдвэрлэлийн орчинд илүү сайн дасан зохицох боломжийг олгож, хүн-роботын хамтын ажиллагааг хөнгөвчлөх, аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэлийн ухаалаг, үр ашигтай хөгжлийг цаашид урагшлуулах болно.

Зураг 2: Хамтын ажиллагааны роботын ажлын хэсэг

1.2 Судалгааны ач холбогдол

Одоогийн хамтын ажиллагааны робот техникийн зах зээл дээр долоон зэргийн эрх чөлөөтэй роботууд нь өргөн хүрээний үйл ажиллагааны хүрээ, уян хатан чанараараа алдартай. Эдгээр роботууд нь илүүдэл эрх чөлөөний зэрэгтэй бөгөөд үйлдвэрлэлийн автоматжуулалт болон ухаалаг үйлдвэрлэлийн илүү их боломжийг олгодог. Эрх чөлөөний зэрэг бүрийг робот холболтоор дамжуулан олж авдаг бөгөөд энэ нь роботын гүйцэтгэлийг тодорхойлоход чухал хүчин зүйл болдог. FANUC, ABB, Yaskawa, KUKA гэсэн дөрвөн томоохон үйлдвэрлэгчид уламжлалт үйлдвэрлэлийн робот гартаа өөр өөр дамжуулах системийг ашигладаг; гэсэн хэдий ч тэд үндсэндээ эргэлтийн зорилгоор холболт руу хүч дамжуулахын тулд конус араа, салаа араа эсвэл синхрон бүстэй хосолсон серво моторыг ашигладаг. Эдгээр дамжуулах аргууд нь робот холболтын хэмжээг хязгаарладаг. Өндөр нарийвчлалд хүрэх боломжтой боловч миниатюрчлал нь бэрхшээлтэй хэвээр байна. Зураг 3-т үзүүлсэнчлэн уламжлалт үйлдвэрлэлийн роботууд нь мотор серво хөтлөгчийг байрлуулсан гадаад удирдлагын шүүгээ шаарддаг бөгөөд мотор бүрийг шүүгээтэй холбосон олон тооны утастай тул хяналтын системийн уян хатан байршлыг хязгаарладаг.

Зураг 3 Уламжлалт үйлдвэрлэлийн робот болон хяналтын шүүгээ

Аж үйлдвэрийн робот гарны уламжлалт холболтын тохиргоо нь хамтын ажиллагааны роботуудын шаардлагыг хангахаа больсон тул эдгээр холболтууд нь уламжлалт дамжуулах механизмаас татгалзаж, шинэлэг дизайны философийг баримталдаг. Энэхүү арга нь хянагч, серво драйвер, моторыг холболтын дотор нэгтгэх замаар хөнгөн, бага хүчдэлтэй, өндөр интеграцчилагдсан системийг бий болгоход чиглэгддэг бөгөөд үндсэн цахилгаан холболтыг мөн дотор нь хэрэгжүүлдэг. Зөвхөн цөөн тооны хяналтын интерфэйсийг гадна талаас нь харуулдаг бөгөөд энэ нь гадаад утсыг хялбарчилж, инженерийн нарийн төвөгтэй байдлыг бууруулдаг. Ийм загварыг нэгдсэн холболт гэж нэрлэдэг.

Хамтын ажиллагааны робот холболтын өнөөгийн хөгжлийн хэрэгцээ, чиг хандлагыг харгалзан үзвэл хөнгөн, бага хүчдэлтэй, өндөр интеграцчилагдсан, өндөр хүчин чадалтай интеграцчилагдсан хамтын ажиллагааны робот холболтыг зохион бүтээх нь онцгой чухал юм. Ийм интеграцчилагдсан холболт нь үе мөчний хөдөлгөөнд шаардлагатай бүх чухал бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг, түүний дотор идэвхжүүлэгч, хянагч, драйвер, мэдрэгч зэргийг багтаасан бөгөөд бие даасан модуль болж ажиллах боломжтой. Энгийн цахилгаан болон хяналтын автобусаар дамжуулан үндсэн хянагч эсвэл бусад модулиудтай холбогдсон үед энэхүү өндөр нягтралтай боловч бага холболттой загвар нь хамтын ажиллагааны роботуудын өргөтгөх чадварыг мэдэгдэхүйц нэмэгдүүлдэг. Энэхүү интеграцчилагдсан модульчлагдсан холболтыг ашиглан зохих хэмжээтэй робот гар, төгсгөлийн эффекторуудтай хослуулснаар янз бүрийн шаардлагад нийцүүлэн тохируулсан хамтын ажиллагааны роботуудыг хялбархан угсарч болно.

Зураг 4 Модульчлагдсан холболтын бүдүүвч диаграмм

Хамтын ажиллагааны роботуудын нэгдсэн холболтууд болон тэдгээрийн серво удирдлагын системүүдийн судалгаа нь хамтын ажиллагааны робот техникийн хөгжилд чухал ач холбогдолтой юм. Эдгээр нэгдсэн холболтуудын гол технологиуд нь хоёр гол бүрэлдэхүүн хэсгээс бүрдэнэ: гармоник бууруулагч болон холбогдох хяналтын алгоритмуудтай хамт хамтарсан моторын хөтлөгч удирдлагын системүүд. Жисин Драйв Технологи (Шижиажуан) ХХК нь хамтын ажиллагааны роботуудын хамтарсан моторын хөтлөгч удирдлагын системд судалгаагаа чиглүүлж, хамтарсан моторын хөтлөгч болон удирдлагын механизмын талаар гүнзгий судалгаа хийдэг. Тус компани нь өөрийгөө танин мэдэх, ухаалаг шийдвэр гаргах, авхаалж самбаатай гүйцэтгэх, нарийн хяналт зэрэг чухал шинж чанаруудыг багтаасан хамтын ажиллагааны роботын холболтуудад илүү уян хатан, найдвартай хяналтын чадавхийг бий болгох өндөр ухаалаг нэгдсэн роботын хамтарсан моторын бүтээгдэхүүний цувралыг боловсруулж байгаа бөгөөд ингэснээр ухаалаг тоног төхөөрөмжийн хөгжлийн шаардлагыг хангаж байна.

2 Дотоод болон олон улсын хэмжээнд одоогийн судалгааны байдал

1956 онд Америкийн физикч Жо Энгельбергер, зохион бүтээгч Жорж Девол нар Unimation нэртэй робот техникийн компанийг байгуулж, 1959 онд дэлхийн анхны аж үйлдвэрийн робот болох Unimate-ийг амжилттай хөгжүүлжээ.

Женерал Моторс компани анх 1961 онд Нью Жерси дэх үйлдвэртээ аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэлд роботуудыг нэвтрүүлсэн. 1969 онд Япон улс Unimation-ийн роботуудыг нэвтрүүлж, дараа нь Kawasaki Heavy Industries болон Их Британид төвтэй KUKAI корпорацид тус тус Япон, Их Британид робот үйлдвэрлэх үйл ажиллагаа явуулах лицензийг олгосон. Японы автомашины үйлдвэрлэлийн хөгжлөөр үйлдвэрлэлийн салбарт хүний ​​хөдөлмөрийг орлож буй роботуудын тоо нэмэгдэж, практик үнэ цэнийг нь бүрэн харуулсан. Үүний үр дүнд Япон улс аж үйлдвэрийн робот техникийн хөгжилд улам бүр анхаарлаа хандуулж байна. Kawasaki Heavy Industries нь робот технологийн анхдагч болж, дараа нь FANUC, Yaskawa зэрэг дэлхийд алдартай робот техникийн компаниуд гарч ирснээр Япон улс дэлхий даяар дэвшилтэт робот технологийн технологийг эзэмшсэн орнуудын нэг болжээ.

1973 онд Германы KUKA компани Unimate роботыг өөрчилж, цахилгаан мотороор ажилладаг анхны зургаан градусын эрх чөлөөний робот болох Famulus-ийг бүтээжээ. 1974 онд Шведийн ерөнхий цахилгааны компани болох ASEA (ABB-ийн өмнөх компани) дэлхийн анхны бүрэн цахилгаан робот болох IRB 6-г микропроцессороор удирддаг бөгөөд роботын оюун ухааныг мэдэгдэхүйц сайжруулсан. 1978 онд АНУ-д төвтэй Unimation компани PUMA аж үйлдвэрийн роботоо General Motors-ийн угсралтын шугамд өргөнөөр байрлуулж, аж үйлдвэрийн роботуудын практик байдал, үнэ цэнийг улам бүр харуулж, аж үйлдвэрийн робот техникийн технологийн бүрэн боловсорч гүйцсэн байдлыг тэмдэглэж, улмаар дараагийн технологийн дэвшлийн бат бөх суурийг тавьсан.

Аж үйлдвэрийн робот техникийн хөгжлийн дөчин гаруй жилийн хугацаанд технологийн дэвшил тасралтгүй үргэлжилсээр байна. Гэсэн хэдий ч аюулгүй байдлын үүднээс авч үзвэл роботуудыг ихэвчлэн тодорхой ажлын байранд бэхэлдэг бөгөөд хашлагаар тусгаарладаг тул хүмүүстэй нэг орон зайд зэрэгцэн ажиллахаас сэргийлдэг. Энэхүү уламжлалт тохиргоо нь хүн-роботын хамтын ажиллагааг хязгаарлаж, үнэхээр үр ашигтай хамтын ажиллагааны үйл ажиллагааг хэрэгжүүлэхэд хэцүү болгодог. Олон тооны оролдлого, судалгаа хийгдсэн хэдий ч хүн-роботын аюулгүй хамтын ажиллагааг хангах нь аж үйлдвэрийн робот техникийн салбарт томоохон сорилт хэвээр байна.

Европын Холбооны санхүүжилттэй томоохон төсөл нь 2005 он хүртэл хамтын ажиллагааны роботын тухай ойлголтыг нэвтрүүлээгүй. Энэхүү санаачилга нь ABB, KUKA, Reis, Comau, Gudel зэрэг тэргүүлэгч аж үйлдвэрийн роботын компаниудыг нэгтгэн жижиг, дунд үйлдвэрүүдэд зориулан тусгайлан бүтээсэн боломжийн үнэтэй, авсаархан, уян хатан роботыг хамтран боловсруулж, хөдөлмөрийн аутсорсингоос хамааралтай байдлыг бууруулах зорилготой юм. Энэхүү төсөл нь хүн-роботын хамтын ажиллагааны боломжийг тодорхой харуулж, хамтын ажиллагааны роботын тухай ойлголтын бат бөх суурийг тавьсан юм.

Эртний хамтын ажиллагааны роботууд нь голчлон уламжлалт үйлдвэрлэлийн роботуудын дизайны философи эсвэл үйл ажиллагааны горимыг үндсээр нь өөрчлөхгүйгээр тэдгээрийн өөрчлөлт, хэрэглээ байсан. 2005 онд байгуулагдсанаасаа хойш Universal Robots нь хүний ​​ажилчидтай хамт аюулгүй ажиллах чадвартай хамтын ажиллагааны роботуудыг хөгжүүлэхэд зориулагдсан. 2009 онд тус компани дэлхийн анхны хамтын ажиллагааны робот болох UR5-ийг энэ эриний эхлэлийг тавьсан. Үүний дараа Rethink нь хос гартай Baxter болон шинэ нэг гартай Sawyer роботыг нэвтрүүлж, хамтын ажиллагааны роботуудыг аажмаар үйлдвэрлэлийн робот техникийн хүрээнд хүлээн зөвшөөрөгдсөн, хүлээн зөвшөөрөгдсөн салбар болгон бий болгосон. Энэхүү дэвшил нь ирээдүйн үйлдвэрлэлийн автоматжуулалт болон ухаалаг хөгжлийн шинэ ойлголт, чиглэлийг бий болгосон.

Зураг 5: UR5 робот болон Сойер Бакстер робот

Хятадын Шинжлэх Ухааны Академийн Шэньянгийн Автоматжуулалтын Хүрээлэнтэй хамтран ажилладаг Сиасун Робот Компани нь анх 2015 оны 11-р сард болсон Аж Үйлдвэрийн Үзэсгэлэн дээр Хятадын дэвшилтэт технологийн түвшинг төлөөлсөн долоон тэнхлэгтэй уян хатан хамтын ажиллагааны роботыг танилцуулсан. Түүнээс хойш Луоши, Аобо зэрэг олон тооны дотоодын хамтын ажиллагааны роботын загварууд аажмаар хүлээн зөвшөөрөгдөж байна.

Робот холболтын хувьд хамтын ажиллагааны робот холболт болон уламжлалт хүнд даацын үйлдвэрлэлийн роботуудын хоорондох гол ялгаа нь тэдгээрийн "уян хатан байдал"-д оршдог. Энэхүү уян хатан байдал нь механик хатуулаг багатай, инерци буурсан, эргүүлэх хүчийг мэдрэх чадвараар илэрдэг. Одоогийн байдлаар хамтын ажиллагааны робот гарт ашиглагддаг холбоосын уян хатан байдал нь голчлон байрлалын нарийн хяналт болон эргүүлэх хүчийг хянахаас үүдэлтэй.

Зураг 6 Хамтын ажиллагааны роботуудад нэгдсэн холбоосны ердийн бүтэц

Одоогийн судалгааны тоймоор Хятадын робот техникийн хөгжил АНУ, Япон зэрэг орнуудаас хожуу эхэлсэн болохыг харуулж байна. Хамтын ажиллагааны роботын судалгаа нь одоо байгаа олон улсын бүтээгдэхүүнээс нэлээд хоцорч байгаа бөгөөд гол саад бэрхшээл нь гармоник бууруулагч болон хамтарсан моторын хөтлөлтийн удирдлагын системд оршдог. Дотоодын хамтын ажиллагааны роботууд нь одоогоор хамтарсан хяналтын чадавхийг сайжруулах, ялангуяа хяналтын нарийвчлал болон ухаалаг удирдлагын хувьд ихээхэн сайжруулах боломжтой. Цаашилбал, дэлхийн роботын судалгааны чиг хандлагаас харахад аюулгүй байдал, уян хатан байдал, оюун ухаан нь технологийн дэвшлийн давамгайлсан шинж чанар юм. Роботын холболтууд нь өндөр нэгдсэн хөтөч-хяналтын систем болон илүү их оюун ухаан руу чиглэж байна. Хамтын ажиллагааны роботын холболтууд нь уламжлалт төвлөрсөн удирдлагаас тархсан хөтөч-хяналтын архитектур руу шилжсэн ч одоогоор зөвхөн моторын удирдлагатай үйлдлүүдийг гүйцэтгэдэг бөгөөд бие даасан ойлголт, ухаалаг шийдвэр гаргах, авхаалж самбаатай гүйцэтгэх чадвар дутмаг байгаа нь оюун ухааны харьцангуй бага түвшинд хүргэж байна. Ухаалаг роботын системийн эрэлт хэрэгцээг нэмэгдүүлэх томоохон боломж хэвээр байна.